1.6L直列4気筒エンジン（型式：B6ZE(RS)） このエンジンは、初代NAロードスターの最初の2年間に搭載されていました。最高出力は115馬力/6,500rpm、最大トルクは135Nm/5,500rpmで、5速マニュアルトランスミッションとの組み合わせでした。
1.8L直列4気筒エンジン（型式：BP-4W） このエンジンは、初代NAロードスターの3年目から搭載されました。最高出力は128馬力/6,500rpm、最大トルクは162Nm/4,500rpmで、5速マニュアルトランスミッションとの組み合わせでした。また、1994年には1.8Lエンジンに改良が加えられ、最高出力が133馬力/6,500rpm、最大トルクが168Nm/5,500rpmに向上しました。
なお、NAロードスターには、これらのエンジンの他にも、市場によっては1.6Lエンジンにターボチャージャーを装着したモデルも存在しました。これは、日本市場向けの「Eunos Roadster」や欧州市場向けの「Mazda MX-5 1.6i 16V Turbo」などのモデルでした。
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